用途：三维力传感器能同时检测三维空间的三个力信息（Fx、Fy、Fz），通过它控制系统不但能检测和控制机器人手爪取物体的握力，而且还可以检测抓物体的重量，以及在抓取操作过程中是否有滑动、振动等。三维指力传感器有侧装和顶装式两种，侧装式三维力指力传感器一般用于二指的机器人夹持器，顶装式三维指力传感器一般用于机器人多指灵巧手。
特点：本传感器系采用三个框架式结构。框架式结构传感器的优点是：在敏感方向灵敏度高，而在非敏感方向有很好的刚度，维间耦合小。在框架的薄壁上贴有应变片，应变片构成的桥路输出反应框架在敏感方向的受力情况。三个框架的敏感方向是互相垂直的，每一个框架测一个方向盘撂，因此三个框架能测三个互相垂直的力。力的正方向根据右手定则确定，正方向的力对应的输出电压为正，反之负方向的力其输出电压为负。
本传感器的性能指标如下：
力量程：Fx -2kgf~+2kgf Fy -2kgf~+2kgf Fz -2kgf~+2kgf
满量程输出电压：Ux -4V~+4v Uy -4V~+4v Uz -4V~+4v
灵敏度：2V/1kgf
传感器精度定义：多维力传感器的精度不同于一维力传感器。多维力除了其作用力方向和该方向输出之间有输入/输出关系外，还存在维间耦合，也就是说，在没有受到力的方向上也有输出。因此，三维力传感器的误差包括Ⅰ类误差和Ⅱ类误差二种：
1．Ⅰ类误差：
在某一方向加力和该方向输出电压之间有一个确定的比例关系。根据输出电压与加力做成的输入、输出特性曲线可以得到其误差数据。
理论输出电压=灵敏度×实际施加力的大小
Ⅰ类误差=（理论输出电压－实测输出电压）/全量程输出电压
2．Ⅱ类误差：
在某一方向加力引起在其它方向输出电压和该方向额定输出电压之比为Ⅱ类误差。如在X方向加力引起在Y方向的输出电压为ΔUy，则称Δuy/Uyfs为X方向对Y方向的干扰误差。
3．误差
要求Ⅰ类误差和Ⅱ类误差都小于精度要求。本传感器精度为1%，所以Ⅰ类误差和Ⅱ类误差均小于1%。
四、外形尺寸
感器的外形和安装尺寸Φ18×L L=30~41左右，可根据用户要协商确定.
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